过去，很多企业发布的人形机器人都需要“机器吊着走，人扶着走”，现在，“做秀的人形机器人‘花瓶’越来越少了。”田路（化名）在一家私募基金就职多年，他告诉第一财经记者，今年下半年以来，经过他手中的人形机器人项目明显多了一丝“人味儿”，“不管是走路，还是摔跤，都明显能感觉到机器人越来越像人了”。
高度仿生的身形结构、强烈的产品落地意愿、明确的场景应用导向，是这一轮人形机器人井喷的新风向。从to VC、to 补贴，到真正的to B、to C，人形机器人或许正在经历新一轮的阵痛。
手比脚更重要
11月中旬，人形机器人品牌灵宝CASBOT发布了首款全尺寸双足人形机器人灵宝CASBOT 01， 灵宝CASBOT 联合创始人、COO（首席运营官）张淼向第一财经记者透露，灵宝CASBOT 01预期在明年实现小规模量产。11月底，人形机器人公司魔法原子发布了新的人形机器人MagicBot，在展示视频当中，魔法原子实地拍摄了MagicBot作为“工人”进厂执行产品检测、物料搬运等工作。
“能看出这批新的项目已经不再是以前那批to VC（风险投资）、to补贴的‘新概念项目’了”。田路说。
11月底，在官方发布的视频中，特斯拉开发的人形机器人Optimus的左手已经可以稳稳地抓住对面抛来的网球，并在手中持有数秒后松开。整个过程中Optimus的左手操作已经基本和人类无异了。Optimus的工程师Milan Kovac透露，这双新的灵巧手有22个自由度，是前一代的两倍，该视频在实验室中通过遥控操作实时完成。
拥有一双更像人类的手，是Optimus最新秀出的肌肉，也是机器人完成商业化闭环的关键。“灵巧手是一个很重要的末端执行器。”在灵宝CASBOT 01的设计上，公司为其设计了一个约800克——和人手重量差不多的五指仿生灵巧手。张淼告诉第一财经记者，灵巧手是机器人长时间作业的载体，也是决定机器人在各个场景中通用能力的重要执行器。
记者注意到，在设计层面，市面上已经发售的人形机器人中，机器人的双手会比双脚更接近于真实人类的大小，有些人形机器人甚至并没有执着于双足的形态。
2024年8月，帕西尼感知科技发布了第二代人形机器人 TORA-ONE。TORA-ONE搭载了多维触觉灵巧手，在双臂条件上高度模仿人类结构。但在下半身的结构选择上，帕西尼感知科技选择了轮式底盘。“尽管没有双腿，但它依旧可以提供精确拿握、把扶、搬抬等适当的力道动作，高灵活度的结构也能够辅助护工照料患者，尤其是老人。”彼时帕西尼感知科技相关负责人表示，该款人形机器人未来主要的投入方向是医疗康养和家庭护理场景。
“在我们沟通的潜在客户需求中，对上半身的能力要求比下半身更多。”张淼向记者透露，跟双足相比，灵宝CASBOT的另一种轮式人形机器人，在成本上会减少50%甚至更多。“对于我们所接触的一些工业制造场景来说，轮式底盘已经够用了。”
因此，在市面上，依然存在许多“不那么像人”的机器人。今年6月完成7亿元天使轮融资、11月完成5亿元战略轮融资的银河通用就是如此。银河通用发布的人形机器人GALBOT G1没有双腿，而是采用了轮式底盘。银河通用创始人王鹤认为，大量的场景在落地中不需要双腿的运动能力，“现在还有大量的活，传统机械臂操作不了”。因此，他认为，机器人的双手在场景落地上更有价值。
尽管双腿并不是当前人形机器人的必要形态，但具备双腿的能力，依然是人形机器人企业的“必修课”。“双腿是面向未来的。”张淼解释，在一些攀爬、走楼梯等动作场景，以及崎岖的路面等需要下肢能力的落地空间，双腿形态的价值会真正体现。
“从本质来讲，这还是应用场景决定的。”张淼说道。
数据混合训练能否“大力出奇迹”
仅靠模仿人类的外观，还不足以让机器人迈入具身智能的领域，能否进一步地自我学习才是关键。
“机器人其实很早就出现了，具身智能和前一代机器人最大的差别是能否进行主动思考，并依赖机器人的本体与外部环境进行互动。”中关村物联网产业联盟副秘书长袁帅告诉第一财经记者，硬件决定了人形机器人发展的下限，大脑才是限制人形机器人发展的上限。
谈到人形机器人的应用场景，张淼判断，人形机器人会先在半结构化的工业场景中率先投入使用。“半结构化场景在工业制造场景中较为常见，指的是在相对有限的活动范围内，对有限类型和数量的物体进行操作，在柔性制造生产线很常见。”张淼说，一旦进入家庭等全开放场景，人形机器人大脑需要处理的问题难度将会成指数级提升。
在实际操作中，人形机器人不仅需要大脑，还需要一个“小脑”，“这部分负责承接大脑的指令并生成技能动作，输出参考运动轨迹给关节控制器，来调节关节执行器的运动。”张淼表示，在实际操作中，大脑和小脑的共同作用，构成了具身智能的智能部分。
机器人和任何一个正在成长中的人类一样，需要不断地喂养，才能进化成完成体。只不过，在训练机器人大脑的过程当中，数据语料成为了机器人的粮食。
“想要机器人像人类一样完成高质量的自主思考，必须要有高质量的语料喂给。”一家深圳人形机器人公司的技术人员告诉第一财经记者，当前主流的数据训练方式为真人采集数据训练或是仿真数据合成训练。“前者的代表是特斯拉，他们会让数据采集员通过穿戴动作捕捉设备模仿机器人所需动作来获得数据，后者的代表则是银河通用。”
机器人的大脑训练也逐渐出现了融合的混合训练方式。张淼告诉记者，灵宝CASBOT 01选择了分层端到端模型技术路线，通过数字孪生平台生成数据、真人示教数据以及虚拟迁移数据等多种数字语料进行混合训练。
多个渠道的语料供养之下，人形机器人是否会“大力出奇迹”，仍然需要更多的实践来验证。
炒作降温，落地为王
具身智能的浪潮奔涌至今天，泡沫似乎已经消去了一大半。包括研发团队和投资人在内的参与者，变得更加清醒。
田路回忆，在今年年初，投资人投钱还停留在只看团队的阶段。田路说，在彼时创业团队展示的PPT中，很大的篇幅都在介绍核心成员的学历、项目光环，“高校背景的学院派尤其受欢迎”。
“前几年机器人行业几乎不怎么谈钱，谈了也没用，价格太高，没有意义。”田路口中所说的“没有意义”指的就是没有商业化落地的可能。
不过，“大家心里都清楚，即使人形机器人大规模商业化落地还有一段时间，但只凭概念炒作，也是行不通的。”田路说，投资界有句老话，“会投是爸爸，会卖是爷爷”。田路观察到，越来越多的学院派团队也意识到了这一点，因此在选择投资方的时候，人形机器人企业也常常会选择能够为其带来订单，或者是能够赋能产业链的投资方。
据了解，2024年9月，灵宝CASBOT和联想制造即服务签署了战略合作协议，在柔顺力控、精密操作等方面，联想已经在联想智能制造工厂尝试引入灵宝CASBOT的技术来提高生产线的自动化水平。魔法原子的人形机器人MagicBot也已经进厂进行操作实验。
初创团队之外，机器人头部企业也开始加快场景部署。今年8月，Figure AI发布第二代人形机器人Figure 02，并宣布机器人已经进入宝马车厂打工，可以狂干20个小时；2个月后，优必选发布的新一代工业人形机器人Walker S1已进入比亚迪等汽车工厂实训，并首次实现了与 L4 级无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统协同作业。
与此同时，传统的机器人厂商以及从大厂体系中孵化出来的团队，仍然在市场中受到追捧。“我们做人形机器人，就是冲着商业化目标的。”宇树科技创始人&CEO王兴兴在此前的采访中对第一财经记者表示，宇树科技目前在教育、AI等领域都有合作客户，并且产品设计也是从一开始就以市场为导向的。原追觅科技人形机器人业务负责人喻超也在离职后，创立了专注于家庭场景具身机器人研发的鹿明机器人科技，目前已经完成了天使轮融资。
或许对于人形机器人来说，终局的形态和技术路线均未有最终定论。但正如AI教母李飞飞所倡议的那样，人工智能的最终目的应该是增强我们的人性，而不是削弱或取代它。
“人形机器人不管有多像人类，都始终无法代替人类。”田路说道。